如何提高X射線管道爬行器管道爬行器檢測裝置的速度切換

        X射線管道爬行器檢測裝置的首要任務(wù)是找到缺陷處，精確定位，讓同位素發(fā)射源對準缺陷處，檢測裝置自動停止．這個任務(wù)所經(jīng)歷的運動過程見圖1．它可分為幾個部分：首先，檢測裝置在爬行器的帶動下，從開始位置啟動到1點（根據(jù)經(jīng)驗選?。┲磷罡咚?，通過里程輪反饋回來的位置信息在預(yù)定降速位置（檢測范圍）2點降至3點低速行駛，同時開始檢測缺陷信息；在4點檢測到缺陷后，位置控制系統(tǒng)采取模糊控制方法或PID控制方法將檢測裝置停在檢測位置允許的范圍內(nèi)的5點處（定位準確區(qū)內(nèi)）．而后控制系統(tǒng)精確測量出放射裝置與缺陷中心間的相對距離，發(fā)出精確定位信號，低速調(diào)整至使放射裝置停在缺陷中心位置．

       V為爬行器速度．在啟動至最大速度過程中，為了保證狀態(tài)平滑的轉(zhuǎn)換，可以采用斜坡升速控制規(guī)律（初設(shè)狀態(tài)轉(zhuǎn)換開始的升速控制允許位移為30±5m）；同樣，在爬行轉(zhuǎn)換為檢測狀態(tài)過程中，也采用斜坡減速控制（減速長度初設(shè)允許位移為15±5m）；在爬行狀態(tài)和檢測狀態(tài)采用恒速控制（高速、低速）；缺陷信號被檢測出來后，為了精確定位，應(yīng)首先迅速減速至零．為了保證平滑運行，可采用模糊控制方法或PID控制方法，使檢測裝置停在允許的定位區(qū)內(nèi)（允許位移初設(shè)為5±1m）．由于檢測裝置不能在管內(nèi)產(chǎn)生振動，因此速度控制環(huán)節(jié)不能有超調(diào)．