管道爬行器的部分說明

X射線管道爬行器的驅(qū)動(dòng)采用步進(jìn)電機(jī)，可實(shí)現(xiàn)在坡路中高精度定位。具有完善的自救功能。當(dāng)主驅(qū)動(dòng)器出現(xiàn)故障時(shí)，PLC會(huì)自動(dòng)切換到備用驅(qū)動(dòng)器，自行完成倒車指令。具有遇水倒車功能：當(dāng)管道內(nèi)積水深度超過設(shè)備使用標(biāo)準(zhǔn)要求時(shí)該設(shè)備會(huì)自動(dòng)退出；并具有遇阻倒車功能：當(dāng)管道內(nèi)不清潔有障礙物阻擋爬行器正常行駛時(shí)，設(shè)備也會(huì)自動(dòng)退出。驅(qū)動(dòng)輪與從動(dòng)輪之間備有傳動(dòng)連桿（可自選是否裝配），運(yùn)行平穩(wěn)有力、不跑偏。管頭配有可旋轉(zhuǎn)支架，180°兩檔位調(diào)整，克服了因管頭長(zhǎng)時(shí)間一個(gè)方向工作，X光管燈絲塌陷場(chǎng)強(qiáng)不均的現(xiàn)象。

X射線管道爬行器檢測(cè)裝置的首要任務(wù)是找到缺陷處，精確定位，讓同位素發(fā)射源對(duì)準(zhǔn)缺陷處，檢測(cè)裝置自動(dòng)停止．這個(gè)任務(wù)所經(jīng)歷的運(yùn)動(dòng)過程。

它可分為幾個(gè)部分：首先，檢測(cè)裝置在爬行器的帶動(dòng)下，從開始位置啟動(dòng)到1點(diǎn)（根據(jù)經(jīng)驗(yàn)選取）至Z高速，通過里程輪反饋回來的位置信息在預(yù)定降速位置（檢測(cè)范圍）2點(diǎn)降至3點(diǎn)低速行駛，同時(shí)開始檢測(cè)缺陷信息；在4點(diǎn)檢測(cè)到缺陷后，位置控制系統(tǒng)采取模糊控制方法或PID控制方法將檢測(cè)裝置停在檢測(cè)位置允許的范圍內(nèi)的5點(diǎn)處（定位準(zhǔn)確區(qū)內(nèi)）．而后控制系統(tǒng)精確測(cè)量出放射裝置與缺陷中心間的相對(duì)距離，發(fā)出精確定位信號(hào)，低速調(diào)整至使放射裝置停在缺陷中心位置．