X射線管道爬行器的部分說明

X射線管道爬行器的驅動采用步進電機，可實現在坡路中高精度定位。具有完善的自救功能。當主驅動器出現故障時，PLC會自動切換到備用驅動器，自行完成倒車指令。具有遇水倒車功能：當管道內積水深度超過設備使用標準要求時該設備會自動退出；并具有遇阻倒車功能：當管道內不清潔有障礙物阻擋爬行器正常行駛時，設備也會自動退出。驅動輪與從動輪之間備有傳動連桿（可自選是否裝配），運行平穩(wěn)有力、不跑偏。管頭配有可旋轉支架，180°兩檔位調整，克服了因管頭長時間一個方向工作，X光管燈絲塌陷場強不均的現象。

X射線管道爬行器檢測裝置的首要任務是找到缺陷處，精確定位，讓同位素發(fā)射源對準缺陷處，檢測裝置自動停止．這個任務所經歷的運動過程。

它可分為幾個部分：首先，檢測裝置在爬行器的帶動下，從開始位置啟動到1點（根據經驗選取）至最高速，通過里程輪反饋回來的位置信息在預定降速位置（檢測范圍）2點降至3點低速行駛，同時開始檢測缺陷信息；在4點檢測到缺陷后，位置控制系統(tǒng)采取模糊控制方法或PID控制方法將檢測裝置停在檢測位置允許的范圍內的5點處（定位準確區(qū)內）．而后控制系統(tǒng)精確測量出放射裝置與缺陷中心間的相對距離，發(fā)出精確定位信號，低速調整至使放射裝置停在缺陷中心位置．