如何提高X射線管道爬行器管道爬行器檢測(cè)裝置的速度切換

        X射線管道爬行器檢測(cè)裝置的首要任務(wù)是找到缺陷處，精確定位，讓同位素發(fā)射源對(duì)準(zhǔn)缺陷處，檢測(cè)裝置自動(dòng)停止．這個(gè)任務(wù)所經(jīng)歷的運(yùn)動(dòng)過(guò)程見(jiàn)圖1．它可分為幾個(gè)部分：首先，檢測(cè)裝置在爬行器的帶動(dòng)下，從開(kāi)始位置啟動(dòng)到1點(diǎn)（根據(jù)經(jīng)驗(yàn)選?。┲磷罡咚?，通過(guò)里程輪反饋回來(lái)的位置信息在預(yù)定降速位置（檢測(cè)范圍）2點(diǎn)降至3點(diǎn)低速行駛，同時(shí)開(kāi)始檢測(cè)缺陷信息；在4點(diǎn)檢測(cè)到缺陷后，位置控制系統(tǒng)采取模糊控制方法或PID控制方法將檢測(cè)裝置停在檢測(cè)位置允許的范圍內(nèi)的5點(diǎn)處（定位準(zhǔn)確區(qū)內(nèi)）．而后控制系統(tǒng)精確測(cè)量出放射裝置與缺陷中心間的相對(duì)距離，發(fā)出精確定位信號(hào)，低速調(diào)整至使放射裝置停在缺陷中心位置．

       V為爬行器速度．在啟動(dòng)至最大速度過(guò)程中，為了保證狀態(tài)平滑的轉(zhuǎn)換，可以采用斜坡升速控制規(guī)律（初設(shè)狀態(tài)轉(zhuǎn)換開(kāi)始的升速控制允許位移為30±5m）；同樣，在爬行轉(zhuǎn)換為檢測(cè)狀態(tài)過(guò)程中，也采用斜坡減速控制（減速長(zhǎng)度初設(shè)允許位移為15±5m）；在爬行狀態(tài)和檢測(cè)狀態(tài)采用恒速控制（高速、低速）；缺陷信號(hào)被檢測(cè)出來(lái)后，為了精確定位，應(yīng)首先迅速減速至零．為了保證平滑運(yùn)行，可采用模糊控制方法或PID控制方法，使檢測(cè)裝置停在允許的定位區(qū)內(nèi)（允許位移初設(shè)為5±1m）．由于檢測(cè)裝置不能在管內(nèi)產(chǎn)生振動(dòng)，因此速度控制環(huán)節(jié)不能有超調(diào)．